全自动化——机械手

1、工业机器人的特点根据国际机器人联合会(IFR)的定义，机器人分为用于工业生产环境的工业机器人( Industrial Ro_bot )和服务于人类非生产性活动的服务机器人(Personal Robot )两类。工业机器人是一种“能够自动定位控制，可重复编程的，多功能的、多自由度的操作机，能搬运材料、零件或操持工具，用于完成各种作业”，其主要技术特点可概括如下。

1）可编程。工业机器人具有独立的控制系统，它可通过编制程序来改变其动作和行为，具有适应工作环境变化的柔性。

2）拟人化。多数工业机器人在机械结构上有类似人类的腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部件，并且接受其控制器的控制。在智能工业机器人上，还安装有模拟生物的传感器，如模拟感官的接触、力、负载、光传感器;模拟视觉的图像识别传感器;模拟听觉的声、语音传感器等，它与一定的环境适应能力。

3）通用。多数工业机器人具有一定的、执行不同作业任务的通用性，如可通过更换手部的末端操作器(手爪、工具等)，来执行不同的作业任务。

2、工业机器人与数控机床世界首台数控机床出现于1952年，它由美国麻省理工学院率先研发成功，其诞生比工业机器人早7年。机器人发明人乔治·德沃尔(George Devol）最初所申请的专利，就是利用数控机床的伺服轴来驱动连杆机构动作，然后通过控制器对伺服轴的控制，来实现机器人的功能。因此，工业机器人的很多技术都来自于数控机床。

工业机器人 数控机床

1）功能不同数控机床是数字控制机床的简称，是一种装有程序控制系统的自动化机床。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种

2）作用不同 工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。数控机床能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，用代码化的数字表示，通过信息载体输入数控装置。经运算处理由数控装置发出各种控制信号，控制机床的动作，按图纸要求的形状和尺寸，自动地将零件加工出来。

3）特点不同 数控机床较好地解决了复杂、精密、小批量、多品种的零件加工问题，是一种柔性的、高效能的自动化机床，代表了现代机床控制技术的发展方向，是一种典型的机电一体化产品。机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。